Γεννήθηκε στον Βόλο και σπούδασε νομικά και πολιτικές επιστήμες στη Νομική Σχολή του Πανεπιστημίου Αθηνών. Ιδιώτευσε ως δικηγόρος και συμμετείχε στις αρχαιρεσίες του δικηγορικού συλλόγου Αθηνών εκλεγόμενος από το 1975μέλος του διοικητικού συμβουλίου. Το 1987 εξελέγη πρόεδρος του Δικηγορικού Συλλόγου Αθηνών, θέση στην οποία παρέμεινε μέχρι το 1989. Επίσης είναι μέλος της Ένωσης Ελλήνων Συνταγματολόγων και της Ένωσης Ελλήνων Ποινικολόγων, επίτιμος μέλος της SOS Ρατσισμός ενώ την περίοδο 1991 - 1994 διετέλεσε πρόεδρος του Κέντρου Αποκατάστασης Θυμάτων Βασανιστηρίων.
Πολιτική σταδιοδρομία
Πριν από τη στρατιωτική Χούντα ήταν μέλος της Δημοκρατικής Νεολαίας Λαμπράκη και στη συνέχεια οργανώθηκε στο Ρήγα Φεραίο. Αποτέλεσε ιδρυτικό μέλος του ΚΚΕ εσωτερικού, του οποίου διετέλεσε μέλος της Κεντρικής Επιτροπής, και έπειτα συμμετείχε στην ιδρυση της ΕΑΡ, στην οποία εξελέγη μέλος του Εκτελεστικού Γραφείου και της Κεντρικής Επιτροπής. Στις 25 Ιουνίου 1989 εξελέγη γραμματέας της ΕΑΡ και επί θητείας του αποφασίστηκε η ένταξή της στον Συνασπισμό, στον οποίο έγινε μέλος της εκτελεστικής επιτροπής και της πολιτικής επιτροπής. Διετέλεσε Υπουργός Δικαιοσύνης στην Κυβέρνηση Τζαννετάκη (2 Ιουλίου έως 12 Οκτωβρίου 1989).
Στις εκλογές του Νοεμβρίου 1989 εξελέγη για πρώτη φορά βουλευτής Β΄ Αθήνας με την υποστήριξη του Συνασπισμούκαι επανεξελέγη στις βουλευτικές εκλογές του 1990. Στις 30 Ιουνίου 1991 στην Α΄ Πανελλαδική Συνέλευση τουΣυνασπισμού εξελέγη μέλος της Κεντρικής Πολιτικής Επιτροπής και της Πολιτικής Γραμματείας, ενώ τρεις μέρες αργότερα ορίστηκε γραμματέας του ίδιου κόμματος.
Στις βουλευτικές εκλογές του 1993 απέτυχε να εκλεγεί βουλευτής καθώς ο Συνασπισμός δεν συγκέντρωσε τα απαραίτητα ποσοστά για να εισέλθει στην Βουλή. Επανεξελέγη βουλευτής με τον Συνασπισμό στις βουλευτικές εκλογές του 1996, του 2000, του 2004, του 2007 και του 2009. Μετά τις εκλογές του 2009 ορίστηκε κοινοβουλευτικός εκπρόσωπος του ΣΥΡΙΖΑ.
Το 2002 έθεσε υποψηφιότητα για τον δήμο Αθηναίων με την υποστήριξη του Συνασπισμού συγκεντρώνοντας 19.996 ψήφους (5,91%) και μία έδρα. Το 2008 ήταν υποψήφιος για την προεδρία του Συνασπισμού αλλά στις εκλογές που πραγματοποιήθηκαν στις 10 Φεβρουαρίου του 2008 απέτυχε να εκλεγεί λαμβάνοντας 28,67% έναντι 70,41% του Αλέξη Τσίπρα.
Ίδρυση της Δημοκρατικής Αριστεράς
Στις 5 Ιουνίου 2010 σε ομιλία του στο Συνέδριο του Συνασπισμού ανακοίνωσε, ως επικεφαλής της Ανανεωτικής Πτέρυγας, την αποχώρηση αυτού και των μελών της από το κόμμα. Πέντε μέρες αργότερα ανεξαρτητοποιήθηκε μαζί με τους Θανάση Λεβέντη, Γρηγόρη Ψαριανό και Νίκο Τσούκαλη. Στις 18 Ιουνίου ορίστηκε εκπρόσωπος στη Διάσκεψη των Προέδρων της πολυκομματικής ομάδας των ανεξάρτητων βουλευτών. Λίγες μέρες αργότερα ανακοίνωσε την ίδρυση νέου κόμματος με την ονομασία Δημοκρατική Αριστερά. Στις 10 Ιουλίου 2010 εξελέγη αρχηγός,χωρίς να υπάρχει άλλος υποψήφιος, της Δημοκρατικής Αριστεράς από το πρώτο συνέδριο του κόμματος.
Σχολιασμός Νικηφόρου
Όπως παρατηρούμε έκανε πολύ μεγάλο αγώνα μέχρι να γίνει πρόεδρος πολιτικού κόμματος.
Στις ευρωεκλογές το κόμμα του σχεδόν διαλύθηκε και υπέβαλε την παραίτηση του στα όργανα του κόμματος που ήταν όλα δικά του. Και από την παραιτήθηκε και από την άλλη επανήλθε δουλεύοντας όλους μια και αυτός νόμισε ότι είναι εξυπνότερος των άλλων.
Με αποτέλεσμα να του έχουν φύγει αρκετοί βουλευτές και να μη έχει καμία δύναμη μέσα στον λαό.
Και όμως αυτός να είναι ο ρυθμιστής της κατάστασης αν θα πάμε για εκλογές
Και ανοιχτά έρχεται σε επικοινωνία με τον κ. Τσίπρα για τα ψηφοδέλτια δηλαδή έχουμε στέγη στην άστεγη ΔΗΜΑΡ από τον συνασπισμό και αυτό δεν λέγεται συναλλαγή κατά δυο μπουμπούκια της βουλής Βουδούρη --Παραστατητη ( που έχουν περάσει και τους χειρότερους γυρολόγους του ποδοσφαίρου) αλλά του Λυκούδη και του Ψαριανού.
Και όλα αυτά μου θυμίζουν το μέτρημα που έκανε ο Καραγκιόζης Ένα δικό μου ένα δικό σου και ένα δικό μου. Και πάλι ένα δικό μου ένα δικό σου. Και σε δυο μοιρασιές ο Καραγκιόζης έπαιρνε τέσσερα και ο άλλος δυο, Έτσι που πάει το πράγμα πιστεύω ότι θα έχουν μοιραστεί και τα υπουργικά χαρτοφυλάκια.
Έμαθα να υπηρετώ την αλήθεια και για αυτό τα γράφω αυτά. Και δεν είμαι με το μέρος κανενός.
Με αποτέλεσμα να του έχουν φύγει αρκετοί βουλευτές και να μη έχει καμία δύναμη μέσα στον λαό.
Και όμως αυτός να είναι ο ρυθμιστής της κατάστασης αν θα πάμε για εκλογές
Και ανοιχτά έρχεται σε επικοινωνία με τον κ. Τσίπρα για τα ψηφοδέλτια δηλαδή έχουμε στέγη στην άστεγη ΔΗΜΑΡ από τον συνασπισμό και αυτό δεν λέγεται συναλλαγή κατά δυο μπουμπούκια της βουλής Βουδούρη --Παραστατητη ( που έχουν περάσει και τους χειρότερους γυρολόγους του ποδοσφαίρου) αλλά του Λυκούδη και του Ψαριανού.
Και όλα αυτά μου θυμίζουν το μέτρημα που έκανε ο Καραγκιόζης Ένα δικό μου ένα δικό σου και ένα δικό μου. Και πάλι ένα δικό μου ένα δικό σου. Και σε δυο μοιρασιές ο Καραγκιόζης έπαιρνε τέσσερα και ο άλλος δυο, Έτσι που πάει το πράγμα πιστεύω ότι θα έχουν μοιραστεί και τα υπουργικά χαρτοφυλάκια.
Έμαθα να υπηρετώ την αλήθεια και για αυτό τα γράφω αυτά. Και δεν είμαι με το μέρος κανενός.